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1分快3机器人上下料应用案例

作者: admin发布时间:2020-07-05 00:06

  机械人上下料操纵案例_刻板/仪外_工程科技_专业原料。机械人机床上下料操纵案例 跟着装置缔制工夫的开展,更加正在机床加工行业,工夫飞速先进,人力本钱和自愿化水准的提升。 为了最大限定的解放劳动力,提升坐褥效力和产物德料,操纵搬运机械人替代人工,告竣高效、高

  机械人机床上下料操纵案例 跟着装置缔制工夫的开展,更加正在机床加工行业,工夫飞速先进,人力本钱和自愿化水准的提升。 为了最大限定的解放劳动力,提升坐褥效力和产物德料,操纵搬运机械人替代人工,告竣高效、高品德、 柔性的竣事机械人对机床的上下料。 自愿化恳求策画 1、采用一台机械人、众个工位、设备机械人辅助夹具外加上下料安装以知足客户自愿化的坐褥恳求。 2、职业站相对独立,并通过坐褥线立室的电、气、水途接口相闭众个职业站举行坐褥。 3、职业站体系干脆适用,便于操作,易于爱护,具有安然防护性能。 4、策画为模范爪式夹具,刚性定位强,装卸件便当。 5、机械人外围闭头摆设采用航插结合,装配、运输、爱护都便当。 6、搬运前后及格件、废件正在职业站内部不做考验,保障搬运品德的牢固性、加疾坐褥效力,提升产量。 7、整体的工艺和工件规格参考本文以下实质。1分快3 概要 本体系的概要:功课者把工件安插到料仓料道上,到位后,机械人从滚道上抓取工件放到第一台 车床上加工,完后取下再放到第二台车床上加工,然后再放回料仓料道指定工位上。 工件规格 名称 工件 1 工件 2 齿轮 集合子齿轮 外径(mm) 165 123 内径(mm) 35 75 厚度(mm) 34 72.5 质料(kg) 2.15 1.47 图号 CW6163C-02-049 CW6163C-02-018 体系图 (本图是大致示希图。和周到图纸有不雷同的地方。) 连接运转形式 序号 1 功课工序 功课打定 功课实质 ① 工件打定、到位 备注 人工功课 体系启动 ②工件类型、数目设定、颜色划分 ③ 按启动按钮 2 机械人启动 ①工件取出 上下料滚道 16 工位, 自 动换位、起落(详睹 1.6.4) 工件从上料台取出 ②守候机床信号、互换职业 机床 1 有工件,下料、吹气整理、上料 机床 1 无工件,吹起整理,上料 工件到指定地方吹气洗刷。 ①把机床 1 加工后的工件放到翻转台上。 3 4 5 机床 1 上下料 工件洗刷 功课岁月,不检验产物 是否及格 工件翻转安插 ②守候机床 2 信号, 依照工艺区别, 为机床 2 上料时, 变换夹取地方。 机床 2 有工件,下料、吹气整理、上料 机床无工件,吹起整理,上料 下料到料道预订地方 6 7 8 机床 2 上下料 加工竣事品放到下 ① 机床 2 加工竣事品规矩安插到下料台 料台 功课提示 ② 机械人回到上料肇端点;守候功课。 当料仓一次加工完毕,提示人工上料 以下,从#1-#8 轮回行动 留意:涌现非常时由操作员确认驱除打击后延续运转。如不行延续运转,则由操作员手动操作摆设至可能 启动形态。 其他运转形式 只身运转形式:各摆设需只身运转时操纵。各工序工件上下料可只身运转。 节奏和品德条目 节奏倾向:120sec 依照从机床输入输出的 I/O 时刻,卡盘开闭时刻、卡盘洗刷时刻、机械人亲近速率区别,暂且安插 台安插时刻的区别,节奏能够会有转移。 品德条目:工件加工条目(操纵东西、刀具转动速率、进给量速率)的设定由甲方调度,工件的品德(加 工精度、粗疏度)将被视为保障边界除外。 NACHI 机械人及其局限体系 1MC20-01 机械人: MC20-01 机械人采用的新型互换伺服电机具有布局紧凑、高输出、反应疾、高牢靠性等特质,1分快3从 而使机械人本体紧凑灵巧,具有较大的运动空间、更好的牢固性和较高的反复定位精度。 图 1 MC20-01 机械人职业空间 MC20-01 行动参数: 项目 J1 J2 J3 最大行动边界 J4 J5 J6 J1 J2 J3 最大速率 J4 J5 J6 J4 手腕扭矩 J5 J6 J4 手腕惯性力矩 地方反复精度 J5 J6 规格 ± 180o +60o~-145 o +242 o~-163 o ± 180o ± 139o ± 360o 170 o /s 170 o /s 360 o /s 360 o /s 360o /s 600o /s 49 N· M 49 N· M 23.5 N· M 1.6kg· m2 1.6kg· m2 0.8kg· m2 ± 0.06mm 本体重量 耐处境性 装配格式 周到工夫参数请参睹工夫图示 220kg 端部相当于 IP65(手臂端部采用通常油漆) 地面/吊装 机械人局限体系: 局限体系援救众种模范工业局限总线,搜罗:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、 EtherNet、 Remote I/O 等(此项目通信格式是 I/O 格式);模范的 ISA、PCI 插槽,便当扩展;可直接插 入各样模范 Modem 接入高速 Internet,告竣长途监控和诊断等。 机械人示教编程器: 机械人体系配有大屏幕彩色触摸屏显示的编程器,操作与编程简便了解,具有正在线参数修削和打击 自诊断显示性能。便当操作家,可能举行示教、监控形态、参数修削和人机交互等,可能举行众窗口显示。 可能举行内部编程,区别其他机械人的语句外编程,使编程加倍直观,加倍易于支配。 外接 PLC 模范的工业 PC 预备机,Intel 管束器;一律盛开机械人局限体系平台,集成商可能依照己方须要配 置体系;性能重大的软件包及性能模块;柔性、盛开的外部轴设备计划,可能告竣与外部轴的及时联动; 援救众种模范工业局限总线,搜罗:Interbus、Profibus、EtherNet、 Remote I/O 等;可直接插入各样标 准 Modem 接入高速 Internet,告竣长途监控和诊断等;盛开的体系布局,便于客户依照己方须要举行二次 开垦,造成己方的产物。此局限器是体系的主控单位,管束体系的各样信号(机械人与机床的信号交互、 外围辅助摆设、料仓料道运动等),可能外加众种信号管束模块。 众工位自愿轮回料仓料道 该系列料仓特意用作正在线存储圆盘类零件,配合闭节机械人举行自愿上下料,告竣无人化加工,装置,检 测等,料仓分为十六工位。 料仓料道职业流程如下图: 注:下料工位正在工位 1(无工件形态) 料仓料道参数: 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 项目 局限格式 调速格式 传动格式 擢升高度 工件 定位精度 上下料信号 尺寸 注释 PLC(16 工位) 无极变频调速 蜗轮蜗杆减速机+链轮+链条 400 圆盘(圆柱)类工件;直径边界(50-200);高度边界(20-80) ± 1 继电器隔脱节闭信号 3400*850*1830(长*宽*高) 众工位自愿轮回料仓料 机械人抓手及其夹具 工件夹具采用两工位内撑式,,一个工位取工件,一个工位下班件。 总结与预计 本文要紧从机械人集成操纵起程,针对机械人功课体系的功课特质,提出机床上下料操纵的处理方 案,提出了体系布局及告竣手段,策画并告竣了客户的恳求。 实际中的客户能够会对体系集成供应者提出少许硬性的体系接口、契约恳求,这能够直接导致了本文所述 手段限制性,也即是说对付区别客户,依旧须要依照整体恳求对体系举行从新策画,而次计划只可限制于 特定客户,这对付供应者来说补充了职业量。面临这个实际题目,怎样供给联合有用的处理计划也是一个 很无意义的研商课题。 优酷网视频所在,洪量机械人操纵视频:

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