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1分快3工业机器人现场编程项目七分析工业机器人

作者: admin发布时间:2020-11-09 19:16

  工业呆板人现场编程 项目七判辨工业呆板人外率案例_刻板/仪外_工程科技_专业材料。项目七 研习主意 1 熟谙工业呆板人外率利用 2 能按码垛工艺编写工业呆板人码垛秩序 3 能按涂胶工艺编写工业呆板人搬运秩序 清楚工业呆板人搬运利用 搬运工业呆板人可装配差异的结尾推广器(如刻板

  项目七 研习主意 1 熟谙工业呆板人外率利用 2 能按码垛工艺编写工业呆板人码垛秩序 3 能按涂胶工艺编写工业呆板人搬运秩序 清楚工业呆板人搬运利用 搬运工业呆板人可装配差异的结尾推广器(如刻板夹爪、真空吸盘、 电磁吸盘等)以告终差异形式和状况的工件搬运,大大减轻了人工繁 重的体力劳动,通过编程把握,可能让众台呆板人配合各工序差异设 备的就业时期,告终流水线功课的最优化。 搬运职司编程 1、搬运职司 告终传送带运输物料的抓取,安插物料架。 搬运职司编程 2、搬运职司的编程与示教 (1)工艺哀求 ①正在举办搬运轨迹示教时,刻板夹爪模样与物料 侧外貌维系平行。 ②工业呆板人运转轨迹哀求安定畅达,安插物料 时哀求平缓正确。 有 (2)秩序编写 秩序由运动指令、决断指令和I/O指令组合而成。 早先 初始化 决断物料架物 料是否已满 无 决断传送带上 否 物料是否到位 是 物料抓取 恭候物料到位 安插物料 下场 搬运职司编程 事例秩序: PROG CARRY 1: DO[109:OFF:夹爪电磁阀]=OFF 2: IF DI[101:OFF:物料架物料检测]=ON,JMP LBL[1] 决断物料 架是否有物料 3: LBL[2] 4: WAIT DI[102:OFF:传送带物料检测]=ON 决断传送带物 料是否到位 5:J P[1] 100% FINE 6:J P[2] 100% CNT10 7:L P[3] 200mm/sec FINE 8: WAIT .50(sec) 9: DO[109:OFF:夹爪电磁阀]=ON 10: WAIT .50(sec) 11:L P[2] 100mm/sec CNT10 12:L P[4] 1000mm/sec CNT10 13:L P[5] 1000mm/sec CNT10 14:L P[6] 200mm/sec FINE 15: WAIT .50(sec) 16: DO[109:OFF:夹爪电磁阀]=OFF 17: WAIT .50(sec) 18:L P[5] 1000mm/sec CNT10 19:J P[1] 100% FINE 20: JMP LBL[2] 21: LBL[1] END 清楚工业呆板人码垛利用 工业呆板人码垛是机电一体化高新技艺利用,它可知足中低量的生 产需求,可遵循哀求的编组办法和层数,告终对料带、胶块、箱体等各 种产物码垛。工业呆板人庖代人工搬运、码垛,能神速进步企业的临蓐 率和产量,同时能删除人工搬运形成的舛误;工业呆板人码垛可全天候 功课,由此每年能节减巨额的人力资源本钱,到达减员增效的方针。 码垛是指:只须对几个具有代外性的点位举办示教,即可从基层至 上层遵循规律聚积工件。 编写码垛秩序 1、码垛聚积的品种 码垛聚积的构造由堆上式样(确定工件的堆上办法)和线道点(确定 堆上工件是的旅途)2种式样组成;凭据堆上式样和线道点的设定办法 差异,码垛聚积品种可分为4类,永别为码垛聚积B和码垛聚积BX、码垛 聚积E和码垛聚积EX; (1)码垛聚积B 对应全盘工件的神情肯定,码垛时的底面形式为直线、或为平行四边 形的情景。 编写码垛秩序 (2)码垛聚积E 对应更为丰富的堆上式样的情景(码垛办法不是以直线或平 行四边形办法聚积)。 编写码垛秩序 (3)码垛聚积BX、EX 相对付码垛聚积B、E,码垛聚积BX、EX可能设定众个线道点。 编写码垛秩序 2、码垛摆设(初期数据的设定) 示教器上码垛摆设画面设定的数据,将正在后面的示教画面上利用, 凭据码垛聚积的品种有4类差异的显示 码垛聚积B的情景 码垛聚积BX的情景 码垛聚积E的情景 码垛聚积EX的情景 编写码垛秩序 罗列办法 码垛聚积的品种 层式样 神情把握 线道点数 B 只示教直线 BX 只示教直线 E 示教直线,自正在示教或间隔指定 无 永远固定 无 永远固定 有 固定、豆剖 1 1—16 1 EX 示教直线,自正在示教或间隔指定 有 固定、豆剖 16 通过码垛聚积指令的选拔,显示对应所选的码垛聚积品种的码垛配 置输入,码垛聚积EX可能指定码垛聚积的全盘效力,码垛聚积B、BX、 E可能输入的效力受到局限,为码垛摆设各数据的寄义,为码垛聚积 EX摆设画面。 编写码垛秩序 码垛摆设各数据寄义 证据 码垛聚积号码 对码垛聚积语句举办示教时,自愿给予号码。码垛聚积_N:1—6。 码垛聚积品种 欺骗码垛聚积下场指令来选拔码垛寄存器的加减法运算,选拔码垛或拆 垛。 寄存器扩充数 欺骗码垛聚积下场指令,正在码垛寄存器上加减法运算值。(指定每隔几 个码垛或拆垛) 码垛寄存器号码 指定正在码垛聚积指令和码垛聚积下场指令中所利用的码垛寄存器。 规律 指定码垛(拆垛)队伍层的规律。 罗列(队伍层)数 码垛(拆垛)式样的队伍层数。 罗列办法 码垛(拆垛)式样的队伍层的罗列办法。有直线示教、自正在示教、间隔 指定之分(仅限码垛聚积E、EX)。 神情把握 码垛(拆垛)式样的队伍层的神情把握。有固定和豆剖之分(仅限码垛 聚积E、EX)。 层式样数 可能凭据层来变革码垛办法(仅限码垛聚积E、EX)。 辅助名望 正在选拔了有辅助名望的景况下,指定辅助名望的神情把握(固定、豆剖 )(仅限码垛聚积E、EX)。 逼近点数 线道点的逼近点的点数。 抬开始数 线道点的抬开始的点数。 径道式样数 线道点的数目。 编写码垛秩序 3、码垛聚积的指令 (1)码垛聚积指令: 码垛指令基于码垛寄存器的值,凭据码垛式样盘算今朝码垛点的 名望,并凭据线道式样盘算今朝的旅途,改写码垛手脚指令的名望数 据。 PALLETIZING-[形式]__ i B,BX,E,EX 码垛号码(1~16) 码垛号码:正在示教完码垛的数据后,奉陪码垛指令、码垛手脚指令和码垛下场 指令一道被自愿写入。正在对新的码垛聚积举办示教时,码垛号码将被自愿更新。 编写码垛秩序 (2)码垛聚积手脚指令: 码垛手脚指令是以使器具有逼近点、码垛点、抬开始的旅途 点举动名望数据的手脚指令,是码垛专用的手脚指令。该名望 数据通过码垛指令每次都被改写。 J PAL_i [道经点] 100% FINE 码垛号码 (1~16) 道经点的品种 A__n :逼近点 n=1~8 BTM :码垛点 R__n :抬开始 n=1~8 (3)码垛聚积下场指令: 码垛下场指令盘算下一个码垛点,改写码垛寄存器的值 PALLETIZING-END__ i 码垛号码(1~16) 编写码垛秩序 (4)码垛寄存器指令: 码垛寄存器指令用码垛聚积于把握。举办堆上点的指定、比 较、分支等。 PL [ i ] = (值) 码垛寄存器号码 (1~32) 4、码垛聚积示教 码垛聚积B,E PL [ i ]:码垛寄存器[ i ] [ i,j,k]:码垛寄存器因素 码垛聚积BX,EX (1)示教码垛聚积流程 示教码垛聚积 示教码垛聚积的方法流程 如右图所示 选拔码垛聚积指令 选拔码垛聚积指令 码垛摆设数据设定 码垛摆设数据设定 示教码垛式样 示教码垛式样 示教线道点 示教线道点要求 示教线道点 示教下场 编写码垛秩序 (2)插入码垛聚积指令。 ①按键操作:【SELECT】(一览)进入秩序一览界面,创筑 空缺秩序并进入秩序编辑界面。 ②按键操作:【NEXT】(下一页)—【F1】INST(指令), 显示辅助菜单,转移光标至【7 码垛】按【ENTER】(确认)。 ③按键操作:转移光标至【PALLETIZING—EX】(码垛聚积 EX),并按【ENTER】(确认),进入码垛摆设画面。 注:(码垛聚积形式丰富,旅途形式有众种) 编写码垛秩序 (3)码垛摆设数据设定 ①按键操作:转移光标至评释,按下【ENTER】(确认)键,画面显示 辅助菜单,转移光标选拔【大写】、【小写】或【标点符号】举办评释。 考取拔【其他\键盘】时,按【F5】KEYBOARD(键盘)举办中文评释,注 释告终后按下【ENTER】(确认)键; ②按键操作:转移光标至【TYPE】(类型),凭据现实工艺选拔码垛 聚积类型,按【F2】PALLET(码垛)选拔码垛工艺,按【F3】DEPALL(拆 垛)选拔拆垛工艺。 编写码垛秩序 ③按键操作:转移光标至【INCR】(扩充),凭据现实工艺选拔寄存 器扩充数,输入告终后按下【ENTER】(确认)键。(圭表值为1)\ ④按键操作:转移光标至【PAL REG】(码垛寄存器),凭据码垛寄存 器利用景况选拔码垛寄存器标号,输入告终后按下【ENTER】(确认)键; ⑤按键操作:转移光标至【ORDER】(规律),按【F2】~【F4】选拔 队伍层的规律,如图(当确定第一个要求和第二个要求后第三个要求自 动确定) 编写码垛秩序 ⑥按键操作:转移光标至队伍层每一行的第一个数据,指定行、 列和层数,输入告终后按下【ENTER】(确认)键。 ⑦ 按键操作:转移光标至队伍层每一行的第二个数据,指定行、 列和层的罗列办法,按【F2】LINE(直线)选拔直线】 FREE(自正在)选拔自正在罗列。 编写码垛秩序 ⑧遵循肯定间隔罗列时,输入间隔指定命(单元mm),【ENTER】 (确认)键。 ⑨按键操作:转移光标至队伍层每一行的第三个数据,指定行、 列和层的神情把握,按【F2】FIX(固定)选拔固定,按【F3】 INTER(内部)选拔内部 编写码垛秩序 ⑩按键操作:转移光标至【逼近点】、【抬开始】和【样式】, 输入逼近点、抬开始和样式数, ?要中止码垛摆设的设依时,按【F1】PROG(秩序)即可返回程 序编辑界面,若按【F5】DONE(告终)进入码垛底部点(码垛聚积 式样)示教界面 编写码垛秩序 (4)码垛底部点示教(码垛聚积式样示教) ①正在码垛底部点示教的界面上,对码垛式样的代外码垛点进步行 示教,正在推广码垛聚积时,从所示教的代外点自愿盘算主意码垛点, 编写码垛秩序 ②按键操作:转移光标至相应行,将呆板人点动进给至期望示教 的代外码垛点上,按【SHIFT】+【F4】RECORD(纪录),纪录今朝 呆板人名望。未示教点位显有“*”象征,已示教点位显有“——” 象征, 编写码垛秩序 ③按键操作:按【F5】POSITION(名望),翻开所示教的代外码 垛点的点位数据,可凭据现实隔断直接更改相应的X、Y、Z名望数 据(输入完数字后按【ENTER】(确认)键),返回时,按【F4】 DONE(告终)即可。 编写码垛秩序 ④按键操作:转移光标至相应行,转移呆板人至相对应的代外码垛 点,按【SHIFT】+【F4】RECORD(纪录),纪录今朝呆板人名望,按 摄影同方法告终全盘代外码垛点的示教。 ⑤按键操作:按【F1】BACK(退却),返回上一方法,按【F5】DONE (告终),进入下一方法码垛线道式样界面。 编写码垛秩序 (5)码垛线道式样筑立(设定线道点要求) ①码垛聚积BX、EX,可凭据码垛点永别设定众种线道点。码垛聚积 B、E,只可能设定一个线道点,于是不会显示。 ②要凭据码垛点来变革旅途,事先正在设定码垛摆设时指定所需的线 道点数。为每个经道式样数永别设定线所示 示例,码垛点的第1列利用式样1,第2列利用式样2,第3列利用式样3。 编写码垛秩序 ③线道点要求的利用办法: a:码垛聚积的推广,利用码垛点的行、列、层与线道点要求的行、列、 层(因素)的值互相类似的要求号码的线道点; b:直接指定办法下,正在1~127的规模内指定码垛点。“*”吐露肆意的 码垛点; c:余数指定办法下,线道点要求的因素“m-n”,凭据余数体例来指定 码垛点; ④按键操作:直接指定办法下,将光标指向期望更改的点,输入数 值。要指定“*”(星号)时,输入“0”,按下【ENTER】(确认)键, 编写码垛秩序 ⑤按键操作:余数指定办法下,按【F4】MODULO(节余),条件被分 成2个,正在该状况下输入数值,按下【ENTER】(确认)键。 ⑥要正在直接指定办法下输入时,按【F3】DIRECT(直接),(若为1 条线道式样时,不指定线道点式样,肆意的码垛点的也可用); ⑦按【F1】BACK(退却),返回上一方法,按【F5】DONE(告终), 进入码垛线道点示教界面。 编写码垛秩序 (6)示教码垛线道点 ①码垛聚积线道点示教界面上,设定工件码垛点或工件拆垛点的前后 通过的几个道经点。道经点跟着码垛点的名望而变革。 线道点 编写码垛秩序 ②按键操作:转移光标至相应行,按【F3】POINT(点),显示圭表手脚菜 单,设定手脚类型,将呆板人点动进给至期望示教的道经点,按【SHIFT】+ 【F4】RECORD(纪录),纪录今朝名望(未示教名望显示“*”)。 ③正在秩序中止时,按【SHIFT】+【FWD】(进展),呆板人转移至光标行的 旅途点。 ④按【F1】BACK(退却),返回上一方法,按【F5】DONE(告终),退出 码垛聚积筑立界面,返回秩序编辑界面,即码垛聚积秩序自愿天生 ⑤码垛聚积指令天生后可凭据需求出席须要指令,1分快3如产物抓取手脚秩序、 结尾抓取指令等。 编写码垛秩序 (7)推广码垛聚积 ①码垛聚积参考秩序如下所示; PROG A 1: PL[1]=[1,1,1] 将[1,1,]赋值给码垛寄存器[1] 2: LBL[1] 3:J P[1] 20% FINE 4:L P[2] 100mm/sec FINE 5:L P[3] 100mm/sec FINE 6: WAIT .50(sec) 7: DO[109:OFF:吸盘电磁阀开]=ON 8: WAIT .50(sec) 9:L P[2] 100mm/sec FINE 10: PALLETIZING-EX_1 11:J PAL_1[A_1] 30% FINE 12:J PAL_1[BTM] 30% FINE 13: WAIT .50(sec) 14: DO[109:OFF:吸盘电磁阀开]=OFF 15: WAIT .50(sec) 16:J PAL_1[R_1] 30% FINE 17: PALLETIZING-END_1 18: IF PL[1][4,3,4],JMP LBL[1] 假设码垛寄存器[1]的值不等于[4,3,4]时,跳转至标签1 19:J P[1] 20% FINE 编写码垛秩序 ②码垛聚积办法 感谢观望!

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