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1分快3ABB机器人教学案例

作者: admin发布时间:2020-11-25 21:17

  爱问共享材料ABB呆板人教学案例文档免费下载,数万用户每天上传豪爽最新材料,数目累计超一个亿,ABB呆板人教学案例一、产物的搬运及主动计数1、当呆板人的启动信号di2=1时,发端将产物从A处沿着半圆弧搬运到B处的产物箱内,吸盘限定信号为do1;2、每一个产物箱最众装3件产物,用参数srg1计数;3、当产物箱装满3件产物,即reg1=3时,计数灯do2变亮,等候3秒;4、1分快3终末呆板人返回最佳等候位子(1轴0度,2轴15度,3轴-15度,4轴0度,5轴90度,6轴0度)二、呆板人沿三角形和圆形轨迹的运动1、创修例行次序1,编写圆形轨迹的运动次序;2、创修例行次序2,编写三角形轨迹的运动次序,并按如下哀求编写次序;(1)剖断外部输入信号di

  ABB呆板人教学案例 一、产物的搬运及主动计数 1、当呆板人的启动信号di2=1时,发端将产物从A处沿着半圆 弧搬运到B处的产物箱内,吸盘限定信号为do1; 2、每一个产物箱最众装3件产物,用参数srg1计数; 3、当产物箱装满3件产物,即reg1=3时,计数灯do2变亮, 等候3秒; 4、终末呆板人返回最佳等候位子(1轴0度,2轴15度,3轴 -15度,4轴0度,5轴90度,6轴0度) 二、呆板人沿三角形和圆形轨迹的运动 1、创修例行次序1,编写圆形轨迹的运动次序; 2、创修例行次序2,编写三角形轨迹的运动次序,并按如下要 求编写次序; (1)剖断外部输入信号di2的形态,倘使di2=1,则发端履行沿 三角形轨迹运动,三角形轨迹用位子偏移功效Offs确定; (2)用FOR指令反复履行3次圆形轨迹的运动次序,圆形轨迹 的运动挪用例行次序1; (3)沿圆形轨迹运动完毕,等候3秒; (4)终末呆板人返回最佳等候位子(1轴0度,2轴15度,3 轴-15度,4轴0度,5轴90度,6轴0度) 三、呆板人沿正方形轨迹的转移 (1)、1分快3例行次序名称为Rmove (2)、当安静门信号di10-1和呆板人启动信号di10-2全体闭合后, 呆板人发端事业。 (3)、呆板人的事业实质为:呆板人沿正方形轨迹运动,正方形轨 迹用位子偏移功效算出,反复运转2次后,指示灯do10-1变 亮,等候5秒后,指示灯do10-1熄灭。 (4)、呆板人回到安静位子。 四、呆板人位子偏移功效 (1)、创设器材坐标系和工件坐标系。 (2)、创修一个例行次序,编写呆板人沿长方形轨迹反复运动两遍 (此中一偏为正向的长方形,另一偏位斜向的长方形)的程 序,长方形轨迹的长宽阔别是300mm和200mm,哀求以长 方形的此中一个极点为基准点,诈欺位子偏移功效确定长方 形的其它3个点。运动速率最高不越过V300,然后再主次序 顶用挪用该例行次序。 五、呆板人焊接 (1)、呆板人焊接轨迹为直径150mm的半圆; (2)、呆板人运动速率最高不越过V300; (3)、用计时器记载每焊接一件产物的年华; (4)、焊接完三个产物后显示“Finshuing”,然后回死板零点,结 束事业。

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