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第八章机器人编程36页14M案例1分快3

作者: admin发布时间:2020-06-15 09:16

  第八章呆板人编程36页1.4M案例_职业总结/报告_总结/报告_适用文档。东南大学长途教授 呆板人身手 第 五十五 讲 主讲西宾:王兴松 呆板人编程 Robot Programming 8.1 8.2 8.3 8.4 呆板人编程哀求与道话类型 呆板人性话体例布局和根基

  东南大学长途教授 呆板人身手 第 五十五 讲 主讲西宾:王兴松 呆板人编程 Robot Programming 8.1 8.2 8.3 8.4 呆板人编程哀求与道话类型 呆板人性话体例布局和根基成效 常用的呆板人编程道话 呆板人的离线编程 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 职司: 考验工件有完好陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 考验是否压紧了。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 1.对呆板人编程的哀求 (1)或许创立全邦模子 是刻画物体三维运动的 手段。 界说相干几何体的外面 变量来修模。 模子要刻画尽可以众的 相闭物体和板滞手的音讯。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 1.对呆板人编程的哀求 (2)或许刻画呆板人的功课 刻画水准决意了编程道话水准。 诈欺空间干系证明物体样式。 东南大学长途教授 呆板人身手 第 五十六 讲 主讲西宾:王兴松 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 1.对呆板人编程的哀求 (3)或许刻画呆板人的运动 例,移至goal1,正在移至goal2,然后经由via1到 goal3。 VAL-Ⅱ道话: AL道话(板滞手garm) move goal1 move garm to goal1; move goal2 move garm to goal2; move vial move garm to goal3 via via1; move goal3 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 1.对呆板人编程的哀求 (4)准许用户规则推广流程 席卷试验,转变,轮回,挪用子步骤以及间断。 众台计较机的并行管制。 利用某种传感器来监控差异的进程。 (5)要有精良的编程境况 ◆正在线编削和马上从头启动。 ◆传感器的输出和步骤追踪。 ◆仿真。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 1.对呆板人编程的哀求 (6)须要人机接口和归纳传感信号 人机间实行音讯交流,实时管制毛病。 可凭据传感器信号来把握步骤的流程。 三类传感器: ◆位子检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 2.呆板人编程道话的类型 (1)作为级(以VAL为代外) 以呆板人的运动动作刻画核心,每一敕令对应 一个作为。 所长,语句容易,易于编程。 污点,不行实行繁复计较,不行领受繁复传感 信号。 ◆闭节级,给出呆板人个闭节位移的光阴序列。 ◆终端推广器级,给出终端推广器的位姿和辅助 性能的光阴序列。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 2.呆板人编程道话的类型 (2)对象级(AML,AUTOPASS) 以刻画物体间的干系为核心的道话。 特质: ◆运动把握 ◆管制传感器音讯 ◆通讯和数字运算 ◆具有和睦的扩展性 诈欺常识库和数据库实行仿真。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 2.呆板人编程道话的类型 (3)职司级(普渡大学,RCCL) 对职业职司所要到达的饿主意直接下敕令。 Robot Programming 8.1 呆板人编程哀求与道话类型 2.呆板人编程道话的类型 (4)决意编程道话具有差异策画特质的身分 道话形式 道话形状 几何学数据形状 挽回矩阵的规则与示意 把握布局 把握众个板滞手的才气 把握形式 运动形状 信号线 传感器接口 增援模块 调试机能 Robot Programming 8.2 呆板人性话体例的布局 1.呆板人性话体例的布局 呆板人性话操作体例的 三个根基的操作形态: ◆监控形态 ◆编辑形态 ◆推广形态 Robot Programming 8.2 呆板人性话体例的布局 2.呆板人编程道话的根基成效 (1)运算 解析几何运算的计较东西席卷 ◆板滞手解答及逆解答 ◆坐标运算和位子示意 ◆矢量运算 (2)决定 凭据传感器输入音讯作出决定。 前提转变指令形状: 符号考验 干系考验 布尔考验 逻辑考验 会集考验 Robot Programming 8.2 呆板人性话体例的布局 2.呆板人编程道话的根基成效 (3)通信 呆板人供给音讯: 信号灯 字符显示修设 图形显示修设 道话合成器及声响修设 人对呆板人“讲话”: 按钮 键盘 光标及光笔 远间隔驾御主控装配 光学字符阅读机 其他;语音输入输出。 Robot Programming 8.2 呆板人性话体例的布局 2.呆板人编程道话的根基成效 (4)板滞手运动 按供给的一组闭节位子运动,或按职业空间内 的一系诸君子运动。 绝对运动和相对运动。 计较机引入,抬高其职业才气。 (5)东西指令 直接把握,由某个开闭或继电器触发。 采用东西成效把握器,实行繁复把握。 Robot Programming 8.2 呆板人性话体例的布局 2.呆板人编程道话的根基成效 (6)传感数据管制 内体感触器 触觉传感器 间隔传感器 力和力矩传感器 视觉传感器 Robot Programming 8.3 常用的呆板人编程道话 1.VAL道话(1979,美,Unimation公司) 用于 PUMA,UNIMATE2000,UNIMATE4000系列。 六种监控指令: (1)界说位子,容貌 (2)步骤编程 (3)列外指令 (4)存储指令 (5)把握步骤推广指令 (6)体例形态把握 Robot Programming 8.3 常用的呆板人编程道话 2.SIGLA道话(70年代,意,OLIVETTI公司) 用于 直角坐标式的SIGLA型安装呆板人。 32个指令字,分为六类: (1)输入输出指令 (2)逻辑指令 (3)几何指令 (4)调子步骤指令 (5)逻辑联锁指令 (6)编辑指令 另有9个控订定义字。 Robot Programming 8.3 常用的呆板人编程道话 3.IML道话(日,九洲大学) 对结尾推广器实行编程的作为级道话。 物体位姿有六维矢量示意。 体例指令和用户自界说指令。 其它特性: (1)刻画往返操作可不必轮回语句。 (2)可直接正在职业坐标系内利用。 (3)可将要示教的轨迹界说成指令,参预到道话 中,可显示力。 Robot Programming 8.3 常用的呆板人编程道话 4.AL道话(70年代,美,斯坦福大学) 基于ALGOL,和PASCAL共用。 用于众板滞手并行把握的编程。 根基成效语句: 标量 矢量 挽回 坐标系 变换 块布局形状 运动语句 手的开合 两物体勾结的操作 力觉的管制成效 力的安谧性把握 同时把握众个板滞手 可利用子步骤及数组 可与VAL道话实行音讯调换 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线的特质和首要实质 所长: (1)削减呆板人非职业光阴。 (2)使编程者远离告急。 (3)利用限制广。 (4)便于和CAD/CAM体例勾结。 (5)可利用高级编程道话对繁复职司实行编程。 (6)便于编削呆板人步骤。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线的特质和首要实质 编程需商量的实质: (1)呆板人职业进程的常识。 (2)呆板人和职业境况三维实体模子。 (3)呆板人几何学,运动学和动力学常识。 (4)可实行运动图形仿线)轨迹经营和反省算法。 (6)传感器的接口和仿线)用户接口。 另,减小仿真与实践间差错。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程体例的布局 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)用户接口: 两个接口,用于示教编程及道话编程。 要紧局限:呆板人性话。 对呆板人体例实行图形编辑。 (2)呆板人体例的三维构型 三种方法:布局立体几何示意。 扫描示意。 鸿沟示意。1分快3 采用零件和东西的CAD模子。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)运动学计较: 席卷运动学正解及运动学反解两局限。 运动学反解: 其与把握柜的干系选拔, 直接输入闭节值。 输入笛卡儿坐标值。 与把握柜通信是的防备点,采用公式类似。 可行解确定准绳类似。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)轨迹经营: 两品种型,自正在搬动。 依赖于轨迹的束缚运动。 轨迹经营算法,闭节空间及笛卡儿空间的差补计较。 (5)动力学模子: 高速,重载下,防备较大差错。 三类动力学模子,数字法。 符号法。 解析法。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)并行操作: 众台呆板人的谐和职业。 一台呆板人与视觉体例相配合。 (7)传感器的仿真: 首要是几何模子间过问,交友考验题目。 触觉,贴近觉及力觉传感器的仿真。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)通信接口: 把仿真天生的运动步骤转换成各类呆板人把握 柜可领受的代码。1分快3 手段一,选拔较为通用的道话,然后再对该语 言加工。 手段二,用翻译体例将离线编程结果迅速天生 呆板人运动步骤代码。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线)差错的校正: 差错因为 呆板人 ,连杆创制差错和闭节偏置转折。 布局刚度亏折。 相仿型号呆板人的不类似性。 把握器的差错。 编程体例,数字精度。 实践全邦模子数据的质料。 差错校正 一 ,基准点手段。精度不高。 二 ,传感器反应。精度教高。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程仿线)HOLPSS体例布局 道话管制模块 运动学及经营模块 三维构型模块 运动仿真模块 通信模块 主控模块 传感器仿真模块 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程仿线)HOLPSS体例的成效 一,三维几何构型 根基体的构制 :扫操作手段。 局限变形或会集运算。 呆板人总体构型:体素构制和分级安装。 二,运动的动态仿真和动画身手 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程仿线)HOLPSS体例的成效 三,通信及后置管制 两种通信方法 :翻译离线编程道话。 只输入相闭数据。 两种传送方法 :接口总线。 磁盘。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程仿线)HOLPSS体例的成效 四,呆板人功课总体结构 直接查找。 动员式查找。 五,碰撞和旅途优化 5个自正在度规则的弧焊功课。 冗余度呆板人避免碰撞和回避巧妙性的主动 经营。 Robot Programming 8.4 呆板人的离线.呆板人离线编程仿线)HOLPSS体例的成效 六,谐和运动的主动经营 工件与重力矢量正在焊接中连结必然干系。 七,力把握体例的仿真 八,主动更动 九,差错和公差的主动评估 人有了常识,就会具备各类阐发才气, 明辨吵嘴的才气。 因而咱们要辛勤念书,普遍阅读, 前人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技册本,咱们能丰盛常识, 提拔逻辑思想才气; 通过阅读文学作品,咱们能抬高文学赏玩水准, 提拔文学情趣; 通过阅读报刊,咱们能增加观点,伸张我方的常识面。 有很众册本还能提拔咱们的德行情操, 给咱们宏伟的精神气力, 驱策咱们挺进。

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